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상세정보

다관절 로봇 제어를 위한 데이터 변환 기술

전수책임자
장인수
참여자
김진서, 장인수, 정순철, 최윤석
기술이전수
1
이전연도
2018
협약과제
17CS1600, 전통무형문화 전형 전승을 위한 실감 센싱/렌더링 기술 개발 , 김진서
본 기술은 다관절 로봇 암의 제어를 위한 데이터 변환 및 최적화 기술에 관한 것임
- 붓으로 그리는 회화는, 붓을 눌렀다 떼고, 회전하며 긋는 등의 다양한 표현 기법이 존재하며, 이를 사람과 다른 관절 구조를 가지는 로봇이 자연스럽게 재연하기 위해서는 데이터 변환 및 최적화 과정이 필수적임
- 사람이 붓으로 자유롭게 표현할 수 있는 회화의 기법들을 로봇으로 표현하기 위해서는 로봇의 미세한 제어 기술이 필요함
- 세밀한 붓 놀림을 제어할 수 있는 미세 제어 원천 기술 확보를 통해 향 후 로봇 시장에서 우위를 선점할 수 있음
- 예술 분야에서의 로봇을 활용한 작품 활동이 시도되고 있으며, 로봇 아트 콘테스트가 개최되는 등 앞으로의 유망 산업으로 전망됨
- 3차원 위치 데이터와 자세 데이터(피치, 요, 롤) 입력 데이터에 대해 로봇 암의 제어 정보 도출
- 이전의 로봇 위치와 구동 범위를 고려한 최적의 제어 정보를 도출
- 쿼터니언 공간 및 오일러 공간 데이터 지원
- 로봇 관절 길이 설정 지원
- 로봇 구동의 불연속성 제거
[내용]

o 사람이 붓으로 그림을 그리는 동작을 로봇으로 재연하기 위한 붓의 동작에 대한 위치, 자세 정보를 다관절 로봇의 제어 정보로 변환하는 기술
- 3차원 위치 및 자세 데이터에 대한 다관절 로봇의 제어 정보 생성 기술
- 다관절 로봇의 이전 위치와 연속성, 구동 범위를 고려한 제어 정보 최적화 기술
- 다관절 로봇 구조에 따른 제어 정보 변환 및 데이터 공간 변환 기술

[범위]
o 아래 기술을 포함하는 소프트웨어 소스코드, 실행 파일과 매뉴얼
- 3차원 위치 및 자세 데이터에 대한 다관절 로봇의 제어 정보 생성 기술
- 다관절 로봇의 이전 위치와 연속성, 구동 범위를 고려한 제어 정보 최적화 기술
- 다관절 로봇 구조에 따른 제어 정보 변환 및 데이터 공간 변환 기술
- 다관절 로봇을 이용한 제어 관련 산업
- 로봇을 활용한 엔터테인먼트 산업