본 기술은 이동로봇의 자율주행 기술 중 실내 지도작성과 위치인식 기술에 관한 것이다.
-실내지도 작성 도구: 어느 실내공간에서도 사물의 위치와 공간 구조 정보를 획득하여, 규격화된 실내 지도를 신속하고 정확하게 작성
-실내 위치인식 도구: 주어진 실내지도 상에서 현재 로봇의 정확한 위치를 안정적으로 추정
- 최근 센서와 인공지능 기술의 발전으로 인하여 많은 분야에서 이동로봇 자율주행 기술 사용이 요구되고 있다. 특히, 창고관리, 물류이송, 길안내, 감시정찰, 청소 등 다양한 응용분야에 이동로봇 자율주행 기술이 확대 적용되고 있는 추세이다.
- 실내에서 안정적으로 동작 가능한 자율주행 기술을 제공하기 위해서는 주변 공간의 사물의 위치를 규격화 된 지도로 작성하기 위한 실내 지도작성 기술이 필요하다. 또한, 이동로봇은 실내지도 정보를 이용하여 자신의 정확한 위치를 안정적으로 추정하는 실내 위치인식 기술이 필요하다.
- 따라서, 본 기술은 이동로봇에 장착되어 있는 센서 정보를 활용하여 규격화된 실내 지도를 작성하고, 대형 공간에서 정확한 위치를 안정적으로 추정할 수 있는 기술을 제공한다.
- 이동로봇에 장착되어 있는 레이저 스캐너, Wi-Fi 모듈, 오도메트리 정보를 기본으로 사용함으로써 자율주행을 위해 추가 장착센서가 필요없어 저비용 구현 가능
- 실내 공간의 사물의 위치, 구조 정보를 획득하여 어떠한 실내 공간에서도 정확하고 규격화된 지도 작성이 가능
- 실내 공간에 대한 규격화된 지도정보를 바탕으로 대형 실내 공간에서도 이동로봇의 전역위치를 정확하고 안정적으로 추정 가능
- 실내 지도작성 및 위치인식 기술의 모듈화를 통하여 어떠한 이동로봇 플랫폼에도 적용 가능하여 자율주행기술 구현에 짧은 개발 기간과 적은 개발 인력이 요구됨
세부1기술명: 실내 지도작성 도구
- 이동로봇 자율주행 구현을 위한 실내 지도작성 기술
. 주변 환경에 대한 센서 측정값 불러오기 기능
. 주변 환경 구조를 이용한 오차값 제거 기능
. 전체 환경 구조를 고려한 오차값 최소화 및 최적화 기능
. 규격화된 형태로 지도를 제공하는 기능
. 사용자가 편리하게 이용할 수 있는 인터페이스 기능
세부2기술명: 실내 위치인식 도구
- 이동로봇 자율주행 구현을 위한 실내 위치인식 기술
. 실내지도를 로딩할 수 있는 기능
. 위치인식 센서로부터 측정된 데이터를 입력받을 수 있는 기능
. 위치를 영역부터 한 지점까지 단계적으로 인식할 수 있는 기능
. 위치정보의 정확도를 평가할 수 있는 지표를 제공하는 기능
. 개발자가 입력한 파라미터에 따라 알고리즘을 운영할 수 있는 기능
. 개발자가 손쉽게 기술을 구현하기 위한 샘플 코드를 제공하는 기능
기본이전범위:
- 이동로봇 자율주행 구현을 위한 실내 지도작성 및 위치인식 기술관련 특허실시권 (자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및 그 방법)
- 실내 지도작성 및 위치인식 기술 요구사항정의서
- 실내 지도작성 및 위치인식 기술 시험계획 및 절차서
- 실내 지도작성 및 위치인식 기술 시험결과서
세부1기술명: 실내 지도작성 도구
- Qmap 소스코드 또는 바이너리 실행파일
- 실내 지도작성 도구 Qmap 사용설명서
세부2기술명: 실내 위치인식 도구
- GLoc 소스코드 또는 바이너리 실행파일
- 실내 위치인식 도구 GLoc 기술설명서
- 실내 지도작성 분야: 이동로봇의 실내 자율주행 구현을 위한 실내 지도 제작에 활용
- 실내 위치인식 분야: 대형 실내 공간대상 이동로봇 위치인식 구현을 위해 활용
- 이동로봇 자율주행 분야: 기존 이동로봇 플랫폼의 자율주행 기술 탑재에 따른 부가가치 및 기술 경쟁력 향상
- 자율주행 로봇기반 자동화 분야: 자율주행 서비스를 구현하기 위한 요소기술로 활용하여 물류, 안내, 방범, 청소 등 다양한 작업현장에서 단순 작업을 대체함으로써 생산성 향상 가능