물류현장에 적용가능한 N대 로봇의 동시운용을 지원하는 로봇편대관리시스템(Fleet Management System)의 기능과 성능을 분석하는 시뮬레이터를 제공한다 (이하, FMS시뮬레이터). 본 기술의 대상로봇은 AGV, AMR, AGF를 포함한다. 구체적으로, FMS시뮬레이터는 다음의 주요 컴포넌트를 제공한다.
- 작업계획 컴포넌트 (Task Planning): 사용자로부터 입력받은 작업 (팔레트/박스를 특정장소로 이동)을 로봇에게 할당
- 경로계획 컴포넌트 (Path Planning): 할당된 작업들을 수행하기 위한 다중 로봇들의 경로를 계획
- 교통제어 컴포넌트 (Traffic Control): 로봇들이 계획한 경로를 충돌없이 이동할 수 있도록 교통제어
- 사용자 인터페이스 (User Interface): 주어진 운영 시나리오에 따른 작업 정보를 입력하기 위한 사용자 인터페이스와 다중 로봇의 동작 상황을 보여주기 위한 공간지도 기반의 인터페이스를 제공
- 물류 산업의 확대로 인하여 물류 현장은 대규모 물동량을 빠르고 정확하게 처리할 뿐 만 아니라 로봇 등 물류 현장의 다양한 장비를 포함하여 수시로 바뀌는 물류 요구사항, 공간배치 변화에 효과적으로 대응하는 물류 처리 시스템에 대한 요구가 급증하고 있다.
- 특히, 기존의 인력에 의한 물류 처리시스템은 생산비용 증가 뿐 만 아니라 효율 측면에서 점차적으로 로봇이나 자동화 장비를 이용한 시스템으로의 교체에 대한 수요가 급증하고 있다.
- 로봇 FMS시뮬레이터를 구축함에 있어 다양한 공간구조, 다양한 로봇플랫폼을 효과적으로 처리하기 위해서는 로봇제어, 작업할당, 교통제어, 경로탐색 등 다양한 알고리즘과 SW컴포넌트가 필요하다.
- 그러나, 최근까지도 다양한 로봇플랫폼, 다양한 물류 시나리오, 동적인 물류 현장을 효과적으로 모델링하여 실제 물류를 처리할 수 있는 모듈화된 공통솔루션 형태의 제품은 없는 것으로 파악되고 있음
- 본 이전기술은 이러한 물류 현장의 기술적 난제를 해결하기 위하여, 로봇 FMS의 주요 컴포넌트를 독립실행 및 유지보수 가능한 형태로 개발하여 다양한 현장 수요에 대응이 가능하도록 하며, 특히 동적 공간변화, 다양한 로봇 플랫폼을 지원하는 기능을 구비하여 범용적인 로봇FMS 시뮬레이터를 제공하고자 한다.
- 국제표준기반의 지도규격을 적용하며, 물류현장의 다양한 레이아웃 및 작업 공간의 변화에 대응하여 빠르게 로봇지도생성이 가능
- 생성된 지도를 기반으로 사용자의 운용시나리오를 지원하는 다중로봇 스케쥴링 및 충돌방지를 포함한 교통제어솔루션을 제공
- 상기 스케쥴링 및 충돌방지 기능은 수십대 이상의 다중로봇인 경우에도 시뮬레이션이 가능하며 이를 기반으로 최적 AGV대수 산출이 가능
- 다양한 공간, 다양한 타입의 로봇에 유연하게 적용이 가능하며, 로봇SW 플랫폼 산업계 표준인 ROS 플랫폼 도입으로 확장성이 뛰어남
- 작업계획 컴포넌트
- 경로계획 컴포넌트
- 교통제어 컴포넌트
- 사용자 인터페이스
위상지도기반 로봇 편대관리시스템 시뮬레이터 기술
(특허) 물류자동화 시스템 및 그것의 동작 방법
(프로그램)
- 위상지도기반 로봇 편대관리시스템 시뮬레이터
(기술문서)
- 다중로봇경로계획 알고리즘 구현
- 다중로봇 작업할당 모듈구현
- FMS상태 모니터링 모듈구현
- FMS인터페이스 정의
- FMS운영기술관련 동향 보고서
- FMS시험절차서 및 시험결과서
- 위상지도기반 로봇편대관리시스템 요구사항정의서
- XML파서를 이용한 MDR지도 유효성 검사방법
- CAD도면으로부터 로봇주행용 지도를 추출하는 방법
(물류 자동화)
- 생산, 재고 관리, 제조, 병원 물류, 배달, 농생산물 처리, 건설현장 등 물류를 포함하는 다양한 서비스에 직접 적용이 가능
- 특정 물류 환경 및 연동 시스템에 대한 종속성이 낮기 때문에 다양한 로봇 시스템 및 작업 처리에 적용이 가능