14PC1100, 도심, 야외 비정형 3차원 공간 실시간 인식 및 로봇주행기술 개발,
유원필
초록
3D range sensors are currently being used in various fields. Creating 3D range sensors requires various Techniques, such as object detection, Tracking, classification, 3D SLAM, etc. For The pre-processing step, superpixels can improve The performance of These Techniques. This paper proposes a novel over-segmentation algorithm, known as superpixels, for 3D outdoor urban range data. Superpixels are generated with Three steps: boundary extraction using a surface change score and sensor models, initial cluster seeding using a quadtree decomposition, and iterative clustering, which adapts a k-means clustering approach with limited search size in The quadtree dimension. The proposed algorithm produces adaptive superpixel sizes That Take into account surface and object border information. This reduces memory size more Than regular grid methods and represents small objects well with adaptable pixel sizes. The algorithm is verified using The publicly available Velodyne dataset and The manually annotated ground Truth. A comparison with The conventional algorithm is also presented.
KSP 제안 키워드
3D SLAM, 3D range data, 3D range sensors, Border information, Clustering approach, Memory size, Object detection, Over-Segmentation, Pre-processing, Quadtree decomposition, Sampling-based
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<출처표시방법 안내> 작성자, 저작물명, 출처, 권호, 출판년도, 이용조건 [예시1] 김진미 외, "매니코어 기반 고성능 컴퓨팅을 지원하는 경량커널 동향", 전자통신동향분석, 32권 4호, 2017, 공공누리 제4유형 [예시2] 심진보 외, "제4차 산업 혁명과 ICT - 제4차 산업 혁명 선도를 위한 IDX 추진 전략", ETRI Insight, 2017, 공공누리 제 4유형
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