This paper discusses an efficient method for generating height-grid maps, which are widely utilized in developing mobile robots and autonomous vehicles. The proposed method consists of four steps. First, inverse perspective images (IPI) are obtained from wide-angle cameras equipped with a fish-eye lens. Second, dense motion stereo is performed using IPI. Next, depth information is calculated and mapped onto the grid map. Lastly, a fusion of the grid maps is executed to enhance the quality of the map using a modified temporal median filter. The method can efficiently collect height and position information about objects relative to the road surface. The reason is that wide-angle images are converted to IPI to remove the perspective distortion of the road surface, and the depth is calculated using dense motion stereo from IPI. Moreover, the efficiency of the proposed fusion method is significantly higher than that of previous methods. The proposed method is very simple, but the quality that could be obtained is similar to the quality produced by the conventional technique, and the building speed showed dramatically fast performance of up to 200 fps in a single core CPU. In addition, we used a variety of test data and showed that the result verifies the validity of the proposed algorithm.
KSP 제안 키워드
Autonomous vehicle, Depth information, Grid Map, Map building, Median filter, Mobile robots, Perspective Distortion, Position information, Road Surface, Test data, Wide-angle
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<출처표시방법 안내> 작성자, 저작물명, 출처, 권호, 출판년도, 이용조건 [예시1] 김진미 외, "매니코어 기반 고성능 컴퓨팅을 지원하는 경량커널 동향", 전자통신동향분석, 32권 4호, 2017, 공공누리 제4유형 [예시2] 심진보 외, "제4차 산업 혁명과 ICT - 제4차 산업 혁명 선도를 위한 IDX 추진 전략", ETRI Insight, 2017, 공공누리 제 4유형
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