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Conference Paper
IIR/FIR 필터 융합에 의한 INS/GPS 성능향상
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- Issue Date
- 2006-10
- Citation
- International Symposium on GPS/GNSS 2006, pp.439-442
- Publisher
- 한국항해항만학회
- Language
- Korean
- Type
- Conference Paper
- Abstract
- 본 논문에서는 IIR/FIR 필터 융합을 위한 기법을 제안하고 이를 INS/GPS 결합항법장치에 적용한다. IIR 형태의 EKF와 FIR 형태의 RHKF 필터를 각 필터의 잉여값과 잉여값 공분산을 이용한 적응형 융합 확률을 계산하여 융합함으로써 두 필터의 장점을 갖도록 한다. 이 융합 기법을 적용한 INS/GPS 결합항법장치는 기존의 단독 필터를 사용하는 것보다 강인한 특성을 갖고 항법정보를 제공한다.