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INS/GPS를 위한 다중 필터 융합 기법
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- Issue Date
- 2006-10
- Citation
- 한국항공우주학회지, v.34, no.10, pp.48-55
- ISSN
- 1225-1348
- Publisher
- 한국항공우주학회 (KSAS)
- Language
- Korean
- Type
- Journal Article
- Abstract
- 본 논문에서는 다중 필터 융합을 위한 기법을 제안하고 이를 INS/GPS 결합항법장치에 적용한다. IIR 형태의 EKF와 FIR 형태의 RHKF 필터를 각 필터의 잉여값(residual)을 이용한 적응형 융합 확률을 계산하여 융합함으로써 두 필터의 장점을 갖도록 한다. 이 융합 기법을 적용한 INS/GPS 결합항법장치는 기존의 단독 필터를 사용하는 것보다 강인한 특성을 갖는 항법정보를 제공한다.