A typical indoor environment can be divided into three categories; office (or room), hallway, and wide-open space such as lobby and hall. There have been numerous approaches for solving simultaneous localization and mapping (SLAM) problem in office (or room) and hallway. However, direct application of the existing approaches to wide-open space may be failed, because it has some distinguished features compared to other indoor places. To solve this problem, this paper proposes a new ceiling vision-based active SLAM framework, with an emphasis on practical deployment of service robot for commercial use in dynamically changing and wide-open environments by adopting the ceiling vision. First, for defining ceiling feature which can be extracted regardless of complexity of ceiling pattern we introduce a model-free landmark, i.e., visual node descriptor, which consists of edge points and their orientations in image space. Second, a recursive ?쁢xplore and exploit?? is proposed for autonomous mapping. It is recursively performed by spreading out mapped area gradually while the robot is actively localized in the map. It can improve map accuracy due to frequent small loop closing. Third, a dynamic edge link (DEL) is proposed to cope with environmental changes in the map. Owing to DEL, we do not need to filter out corrupted sensor data and to distinguish moving object from static one. Also, a self-repairing map mechanism is introduced to deal with unexpected installation or removal of inner structures. We therefore achieve long-term navigation. Several simulations and real experiments in various places show that the proposed active SLAM framework could build a topologically consistent map, and demonstrated that it can be applied well to real environments such as wide-open space in a city hall and railway station.
한국전자통신연구원 지식공유플랫폼에서 제공하는 모든 저작물(각종 연구과제, 성과물 등)은 저작권법에 의하여 보호받는 저작물로 무단복제 및 배포를 원칙적으로 금하고 있습니다. 저작물을 이용 또는 변경하고자 할 때는 다음 사항을 참고하시기 바랍니다.
저작권법 제24조의2에 따라 한국전자통신연구원에서 저작재산권의 전부를 보유한 저작물의 경우에는 별도의 이용허락 없이 자유이용이 가능합니다. 단, 자유이용이 가능한 자료는 "공공저작물 자유이용허락 표시 기준(공공누리, KOGL) 제4유형"을 부착하여 개방하고 있으므로 공공누리 표시가 부착된 저작물인지를 확인한 이후에 자유이용하시기 바랍니다. 자유이용의 경우에는 반드시 저작물의 출처를 구체적으로 표시하여야 하고 비영리 목적으로만 이용이 가능하며 저작물을 변형하거나 2차 저작물로 사용할 수 없습니다.
<출처표시방법 안내> 작성자, 저작물명, 출처, 권호, 출판년도, 이용조건 [예시1] 김진미 외, "매니코어 기반 고성능 컴퓨팅을 지원하는 경량커널 동향", 전자통신동향분석, 32권 4호, 2017, 공공누리 제4유형 [예시2] 심진보 외, "제4차 산업 혁명과 ICT - 제4차 산업 혁명 선도를 위한 IDX 추진 전략", ETRI Insight, 2017, 공공누리 제 4유형
공공누리가 부착되지 않은 자료들을 사용하고자 할 경우에는 담당자와 사전협의한 이후에 이용하여 주시기 바랍니다.