19HS4600, 스마트카의 자율주행을 위한 실시간 센싱융합처리가 가능한 커넥티드 드라이빙 컴퓨팅 시스템 기술 개발,
김성훈
초록
Moving object detection (MOD) technology was combined to include detection, tracking and classification which provides information such as the local and global position estimation and velocity from around objects in real time at least 15혻fps. To operate an autonomous driving vehicle on real roads, a multi-sensor-based object detection and classification module should carry out simultaneously processing in the autonomous system for safe driving. Additionally, the object detection results must have high-speed processing performance in a limited HW platform for autonomous vehicles. To solve this problem, we used the Redmon in DARKNET-based (https://pjreddie.com/darknet/yolo) deep learning method to modify a detector that obtains the local position estimation in real time. The aim of this study was to get the local position information of a moving object by fusing the information from multi-cameras and one RADAR. Thus, we made a fusion server to synchronize and converse the information of multi-objects from multi-sensors on our autonomous vehicle. In this paper, we introduce a method to solve the local position estimation that recognizes the around view which includes the long-, middle- and short-range view. We also describe a method to solve the problem caused by a steep slope and a curving road condition while driving. Additionally, we introduce the results of our proposed MOD-based detection and tracking estimation to achieve a license for autonomous driving in KOREA.
KSP 제안 키워드
Autonomous system, Autonomous vehicle, Carry out, Deep learning method, Detection and tracking, Driving conditions, Global position, High Speed, Local position, Moving Object Detection, Multi-Sensor
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<출처표시방법 안내> 작성자, 저작물명, 출처, 권호, 출판년도, 이용조건 [예시1] 김진미 외, "매니코어 기반 고성능 컴퓨팅을 지원하는 경량커널 동향", 전자통신동향분석, 32권 4호, 2017, 공공누리 제4유형 [예시2] 심진보 외, "제4차 산업 혁명과 ICT - 제4차 산업 혁명 선도를 위한 IDX 추진 전략", ETRI Insight, 2017, 공공누리 제 4유형
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