We present a practical adaptive sliding-mode control approach, namely, the strong and stable adaptive sliding-mode control (SS-ASMC), in this paper. There is a significant effort towards addressing the technical challenges associated with the switching gains with two adaptive laws, which are called parent and child adaptive laws. A parent adaptive law helps achieve strong switching gains through fast adaptation rate when sliding variable moves away from the sliding manifold. A child adaptive law updates the parameter of the parent adaptive law, which helps to achieve the switching gains with fast and stable adaptation rate in the vicinity of the sliding manifold. Such switching gains with two adaptive laws provide remarkably precise tracking performance while enhancing the robustness. Besides, to yield desirable closed-loop poles and simplicity of control approach structure, the proposed SS-ASMC approach employs a combination of time-delayed estimation and pole-placement method, which makes it unnecessary to have a rather complete system dynamics. It is shown by the bounded-input-bounded-output stability through the Lyapunov approach, and thus the tracking errors are also proved to be uniformly ultimately bounded. The effectiveness of the proposed SS-ASMC approach is illustrated in simulations with robot manipulators, which is compared with that of the existing control approaches.
KSP 제안 키워드
Adaptive law, Bounded-input, Closed-loop, Control approach, Lyapunov approach, Output Stability, Pole-Placement Method, Robot manipulator, System dynamics(SD), Technical Challenges, Time delayed
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<출처표시방법 안내> 작성자, 저작물명, 출처, 권호, 출판년도, 이용조건 [예시1] 김진미 외, "매니코어 기반 고성능 컴퓨팅을 지원하는 경량커널 동향", 전자통신동향분석, 32권 4호, 2017, 공공누리 제4유형 [예시2] 심진보 외, "제4차 산업 혁명과 ICT - 제4차 산업 혁명 선도를 위한 IDX 추진 전략", ETRI Insight, 2017, 공공누리 제 4유형
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