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Conference Paper
PLC-ROS2 통합 로봇 제어를 위한 계층적 시스템 아키텍처 연구
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- Issue Date
- 2026-06
- Citation
- 한국통신학회 종합 학술 발표회 (하계) 2026, pp.169-170
- Publisher
- 한국통신학회
- Language
- Korean
- Type
- Conference Paper
- Abstract
- 본 논문은 산업용 PLC의 레지스터 데이터를 ROS2로 매핑하는 데이터 추상화 구조 기반의 로봇 통합 제어 프레임워크를 제안한다. 통신은 Modbus TCP 프로토콜과 ROS2를 활용하여 비연속적인 레지스터 신호를 표준화된 데이터 모델로 변환하고 실시간 로봇 작업 상태와 동기화하는 프레임워크를 설계한다. 제안하는 시스템을 자동차 도어 힌지 장착 공정 PoC에 적용하여 PLC-ROS2-로봇 간 유기적인 인터락 및 통합 제어가 가능함을 확인하였다. 본 연구는 이종 제어 체계 간 데이터 통합 가이드 를 제시함으로써 제조 현장에서의 운용 유연성, 제어 확장성 및 시스템 간 연계성 향상 가능성을 실증하였다.
- KSP Keywords
- Modbus TCP