BROWSE
Detail
Conference Paper
자원 제한 로봇 시스템을 위한 MEC 지원 MASt3R-SLAM기반 Visual SLAM 연구
Cited - time in 
Share 
Share
- Issue Date
- 2026-06
- Citation
- 한국통신학회 종합 학술 발표회 (하계) 2026, pp.175-176
- Publisher
- 한국통신학회
- Language
- Korean
- Type
- Conference Paper
- Abstract
- 본 논문은 제조 현장의 공간 정보 인지를 바탕으로 자율 제조 환경 지원을 위한 모바일 기기 기반 위치 지도 생성 및 공간 인식 방법을 제안한다. 자율 제조 환경에서는 로봇의 정확한 위치 추정과 환경 인지가 필수적이며, 이를 위해 SLAM 기술이 핵심적으로 활용된다. 그러나 기존 LiDAR 및 다중 센서 기반 방식은 높은 정확도에도 불구하고 비용, 전력 소모 및 시스템 복잡도로 인해 자원 제약 로봇에 적용하기 어렵다. 본 연구에서는 이러한 한계를 V복하기 위해 단안 카메라 기반의 MASt3R-SLAM을 적용하고, 모바일 기기와 원격지에 있는 SLAM 서버 간 연동을 통해 연산을 분산 처리하 는 경량화된 비주얼 SLAM 시스템을 구현하였다. 실험을 통해 제한된 연산 환경에서도 안정적인 위치 추정 및 지도 생성이 가능함을 확인하였으며, 향후 제안된 구조가 MEC에서 효율적으로 운영되기 위한 연구가 진행 될 예정이다.
- KSP Keywords
- Visual SLAM