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Conference Paper
운영 환경 제약 구간을 반영한 다중 AMR 경로계획 및 시뮬레이션 연구
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- Issue Date
- 2026-06
- Citation
- 한국통신학회 종합 학술 발표회 (하계) 2026, pp.1-2
- Publisher
- 한국통신학회
- Language
- Korean
- Type
- Conference Paper
- Abstract
- 본 논문은 실제 운영 중인 AMR(Autonomous Mobile Robot)의 현장 운용 특성을 반영한 점유격자지도(occupancy grid map) 위에서 다중 로봇 경로계획을 수행하기 위한 알고리즘 및 시뮬레이터를 제안한다. 실운영 현장에는 문(door), 저속(slow), 정지(stop-and-go)와 같은 특수 구간이 존재하여, 이를 자연스럽게 처리할 수 있는 알고리즘이 요구된다. 본 연구에서는 상위 계층에 CBS(Conflict-Based Search), 하위 계층에 SIPP(Safe Interval Path Planning)를 결합하고, 각 특수 구간을 셀별 안전 구간(safe interval)으로 표현함으로써 3대의 AMR이 충돌 없이 운영하기 위한 다중 로봇을 경로 게획 알고리즘을 구현하였다. 해당 알고리즘은 실제 운용 환경과 유사한 환경에서 검증하였다.
- KSP Keywords
- Autonomous mobile robots, Occupancy Grid Map, conflict-based, path planning, stop-and-go