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Conference Paper
추종 로봇을 위한 2D LiDAR 기반 사용자 추적 방법
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- Issue Date
- 2026-06
- Citation
- 한국통신학회 종합 학술 발표회 (하계) 2026, pp.228-229
- Publisher
- 한국통신학회
- Language
- Korean
- Type
- Conference Paper
- Abstract
- 본 논문에서는 2D LiDAR만을 활용한 사용자 추종 방법을 제안한다. 기존의 사용자 추종 기술은주로 카메라 기반으로 이루어 져 왔으나, 조명 변화 및 환경 조건에 따라 성능 저하가 발생할 수 있다. 반면 대부분의 모바일 로봇에는 2D LiDAR가 기본적 으로 탑재되어 있어, 추가적인 센서 없이 사용자 추종을 수행할 경우 시스템 구성의 단순화와 비용 절감이 가능하다. 제안하는 방법은이전 프레임의 추종 결과를 활용하여 탐색 영역을 제한하고, template –search 구조를 기반으로 사용자 포인트를 추출 하는 방식으로 구성된다. 2D LiDAR 데이터는 PointNet 기반 구조를 통해 처리되며, template과 search 간의 관계는 transformer를 이용하여 모델링한다. 또한 LiDAR 데이터의 특성을 고려한 sampling 전략과 tracking 안정성을 위한 업데이트 기법을 적용하였다. 실내 환경에서 수집한 데이터셋을 이용한 실험 결과, 제안한 방법은중심 위치 기준 정확도 0.84, F1-score 0.91을 기록하였으며, 평균 위치 오차는 0.15 m 수준으로 나타났다. 이를 통해 2D LiDAR만을 활용한 사용자 추종의 가능성을 확인할 수 있었다.
- KSP Keywords
- 2D LiDAR, F1-score