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Conference Paper
고추 수확 로봇 개발을 위한 방법론 연구 및 실험적 검증
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- Issue Date
- 2026-05
- Citation
- Annual Symposium of KIPS (ASK) 2026, pp.438-440
- Publisher
- 한국정보처리학회
- Language
- Korean
- Type
- Conference Paper
- Abstract
- 농촌 고령화와 노동력 부족으로 인해 노동집약적인 고추 수확 작업의 자동화 필요성이 높아지고 있다. 본 논문은 상용 고추 수확 로봇 개발을 위한 고추 수확 로봇의 개념검증을 목적으로 스테레오 비전, 고추 탐지, 좌표 변환, 로봇팔 제어의 4단계 파이프라인을 설계하고 검증 결과를 보고한다. 실험 결과, 스테레오 비전은 30~60 cm 구간에서 -0.5~+1.6 cm의 오차를 보였고, 탐지 모델은 mAP@50 기준 0.836 이상을 달성하였으며, 최종적으로 2.6 cm 오차 이내에서 고추 지향에 성공하였다. 본 결과는 향후 실제 환경 적용 및 정밀도 향상을 위한 기초 자료를 제공한다.