Registered 객체 분류 기반의 오류 제거를 이용한 자율 주행 시스템의 객체 인식 장치 및 이를 이용한 방법

Inventors

이동진, 최두섭, 한승준, 조용우, 강정규, 민경욱, 안택현, 최정단, 강도욱, 송유승, 성경복, 박재혁, 김주영

Application No.

10-2020-0157586 (2020.11.23) KIPRIS

Publication No.

10-2022-0071999 (2022.06.02)

Registration No.

10-2584070-0000 (2023.09.25)

Country

KOREA

Project Code

20HS5500, Development of standards SW platform based autonomous driving technology to solve social problems of mobility and safety for public transport marginal, Min Kyoung-Wook

Abstract

객체 분류 기반의 오류 제거를 이용한 자율 주행 시스템의 객체 인식 장치 및 이를 이용한 방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 객체 인식 방법은 객체의 종류에 따라 분류된 클래스 중 오검출 객체에 의한 노이즈 클래스에 상응하는 데이터 셋을 포함하는 학습 데이터를 기반으로 딥러닝 기반의 다중 객체 분류 모델을 학습시키고, 자율 주행 차량에 각각 구비된 라이다 센서와 카메라를 통해 포인트 클라우드 및 영상 데이터를 획득하고, 영상 데이터에서 포인트 클라우드를 기반으로 인식된 적어도 하나의 객체에 상응하는 크롭 영상을 추출하여 다중 객체 분류 모델로 입력하고, 다중 객체 분류 모델에 의해 적어도 하나의 객체 중 노이즈 클래스로 분류된 오검출 객체를 제거한다.

KSP Keywords

Automated driving, Driving system, Object Classification

Family

 

패밀리 특허 목록

Status	Patent	Country	KIPRIS
Registered	APPARATUS FOR RECOGNIZING OBJECT OF AUTOMATED DRIVING SYSTEM USING ERROR REMOVAL BASED ON OBJECT CLASSIFICATION AND METHOD USING THE SAME	UNITED STATES