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Detail
Registered METHOD FOR COMPENSATING TIME DELAY ERRORS OF HORIZONTAL SENSOR FOR RICE TRANSPLANTER
- Inventors
- Li Song, Dongyeop Kang, Wonpil Yu
- Application No.
- 10-2017-0078652 (2017.06.21) KIPRIS
- Publication No.
- 10-2019-0000016 (2019.01.02)
- Registration No.
- 10-2343911-0000 (2021.12.22)
- Country
- KOREA
- Project Code
- 16ZC3200, (Daegu-Gyeongbuk)Regional Industry IT Convergence Technology Development and Support Project , Moon Ki Young
- Abstract
- 이앙기용 수평센서의 시간지연오차를 보상하는 방법이 제공된다. 이 방법은, 수평센서에서, 식부 장치의 수평상태를 측정한 현재의 측정값을 생성하는 단계; 제어기에서, 상기 현재 측정값을 기반으로 현재의 제어값을 생성하는 단계; 전류 제어기에서, 상기 현재의 제어값에 대응하는 현재 시간의 전류 제어값을 생성하는 단계; 디스터번스 옵저버에서, 상기 수평센서로부터 입력되는 이전의 측정값과 상기 전류 제어기로부터 피드백된 상기 현재의 전류 제어값 간의 차이값을 계산하고, 상기 계산된 차이값을 기반으로 보상값을 생성하는 단계; 및 상기 제어기에서, 상기 보상값을 이용하여 상기 현재의 제어값을 보상하는 단계