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Registered Robots and methods for elevator door control
- Inventors
- 이학준, Wookyong Kwon, 이호용
- Application No.
- 10-2022-0076845 (2022.06.23)
- Registration No.
- 10-2508564-0000 (2023.03.07)
- Country
- KOREA
- Project Code
- 23ZV1100, Promoting Commercialization of ETRI R&D Performance, Ae-Soon Park
- Abstract
- 엘리베이터 문 제어 방법이 개시된다. 상기 엘리베이터 문 제어 방법은 프로세서는 서로 다른 시간에 주변을 촬영한 복수의 이미지들을 분석하여 주변에 위치한 사람이 움직이는지 판단하는 단계, 상기 사람이 움직인다고 판단될 때, 상기 프로세서는 상기 움직이는 사람의 방향 벡터를 추출하는 단계, 상기 프로세서는 상기 움직이는 사람이 엘리베이터의 탑승 방향인지 결정하는 단계, 상기 움직이는 사람이 상기 엘리베이터의 탑승 방향이라고 결정될 때, 상기 프로세서는 상기 움직이는 사람을 장애물로 인식하지 않으며, 상기 움직이는 사람이 상기 엘리베이터의 탑승 방향이 아니라고 결정될 때, 상기 프로세서는 상기 움직이는 사람을 장애물로 인식하는 단계, 상기 프로세서는 상기 주변에 위치한 사람의 장애물 인식 여부에 따라 이동할 수 있는 공간을 확인하고, 상기 이동할 수 있는 공간에 따라 문닫힘 안전 장치를 누를 수 있는 경로를 선택하는 단계, 상기 프로세서가 카메라로부터 수신된 제1이미지에서 상기 엘리베이터의 상기 문닫힘 안전 장치의 깊이 정보와 구조물들의 깊이 정보 차이를 이용하여 상기 엘리베이터의 상기 문닫힘 안전 장치의 위치를 인식하는 단계, 및 상기 프로세서가 상기 문닫힘 안전 장치를 누르기 위해 상기 인식된 문닫힘 안전 장치의 위치에 따라 로봇의 엔드 이펙터(end effector)를 제어하는 단계를 포함하며, 상기 문닫힘 안전 장치는 상기 엘리베이터의 한쪽 문을 구성하는 2개의 구성들인 상기 구조물들 사이에 배치된다.