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상세정보

알씨 입력 처리 기술

전수책임자
송문섭
참여자
강동욱, 김태호, 문수영, 박은지, 송문섭, 임창규, 조일연, 하영목
기술이전수
1
이전연도
2017
협약과제
16JS1300, 무인이동체 미션컴퓨터용 개방형 SW 프레임워크 기술 개발, 송문섭
RC 입력 처리 기술은 RC 입력 처리 시간 분석 기능과 비행제어 SW의 sporadic 스케줄링 설정 기능으로 구성되어 있다.
- 무인비행체를 활용한 서비스가 점차 고도화 되고 다양화되는 상황에서 무인이동체의 신속한 응답성과 정밀한 비행제어에 대한 요구가 증가하고 있다.
- 본 기술은 무인비행체의 RC 입력에 대한 응답 시간을 분석하고 개선하는데 활용할 수 있다.
- 무인 비행체의 제어를 위한 RC 입력 정보의 수신 주기와 RC 입력 정보가 처리되어 비행체의 모터가 제어될 때 까지의 시간을 측정 및 분석할 수 있다.
- RC 입력 정보 수신과 모터 제어를 담당하는 px4io 태스크의 스케줄링 정책을 sporadic scheduler를 활용하여 수정할 수 있다.
전체 기술 : RC 입력 처리 기술
O 1세부기술 : 무인비행체 RC 입력 처리 시간 분석 기술
- RC 컨트롤러의 입력 수신 주기 측정
- 수신된 RC 컨트롤러의 입력이 px4io, sensors, ekf2 등의 태스크를 거쳐 로터 제어 명령을 내릴 때 까지 시간 측정

O 2세부기술 : 무인비행체 비행제어SW의 sporadic 스케줄링 설정 기술
- px4io 태스크의 스케줄링 정책을 sporadic으로 설정하는 기능
- sporadic 정책의 우선순위 설정 기능
- 요구사항 정의서 포함 6종 기술문서
- 소스코드 1종
- 신속한 응답 및 정밀한 제어가 필요한 무인비행체 개발에 활용할 수 있다.