MMS(Mobile Mapping System)를 위해 컨트롤러를 이동체에 탑재하여 라이다와 이동체 시스템과 연동하여 시설물과 같은 공간정보 데이터를 신속하게 취득하고, 데이터베이스를 구축·유지·관리할 수 있음
지하공간 내 이동식 로봇에 장착된 라이다로부터 지하구조물의 형상변이를 감지하기 위해서 절대좌표로 변환된 포인트 클라우드 데이터에 대한 수집 방안이 필요함
지하공간의 직선 구간 뿐만 아니라 곡선 밑 상하로 이동하는 구간까지 절대좌표로 변환하기 위해서는 회전각 및 상하각을 고려한 정확한 포인트 클라우드 데이터 보정 및 변환이 필요함
본 기술은 측정된 라이다 포인트 클라우드 데이터를 월드축으로 변경하여 좌표축을 생성하고, 이동체의GPS 정보를 이용해 라이다의 방위와 기울기를 계산하여 생성된 좌표축을 회전시켜 맵핑하여 월드 좌표로 변환하는 기능을 포함하고 있음
따라서 본 기술을 개선 및 확대함으로써 각 지하 시설물 특성에 맞는 절대좌표 포인트 클라우드 맵을 구축할 수 있음
시설물 정보 구축을 위해 개발되었던 모바일 맵핑 시스템이 공간정보 구축을 위한 핵심 장비로 재조명 받고 있으며, MMS(Mobile Mapping System)는 다양한 관측 플랫폼(차량, 로봇, 사람 등)이 이동해 가면서 도로 시설물과 같은 공간정보 데이터를 신속하게 취득하고, 데이터베이스를 구축·유지·관리하는 데 있어 기존의 GNSS나 토털 스테이션 등 기존 측량 방식에 비해 생산성이 높은 기술임
지하공간 내 이동식 로봇에 장착된 라이다로부터 지하구조물 공간정보의 형상변이를 감지하기 위해서 절대좌표로 변환된 포인트 클라우드 데이터에 대한 수집방안이 필요함
지하공간의 직선 구간 뿐만 아니라 곡선 밑 상하로 이동하는 구간까지 절대좌표로 변환하기 위해서는 회전각 및 상하각을 고려한 정확한 포인트 클라우드 데이터 보정 및 변환이 필요함
본 기술은 측정된 라이다 포인트 클라우드 데이터를 월드축으로 변경하여 좌표축을 생성하고, 이동체의GPS 정보를 이용해 라이다의 방위와 기울기를 계산하여 생성된 좌표축을 회전시켜 맵핑하여 월드 좌표로 변환하는 기능을 포함하고 있음
따라서 본 기술을 개선 및 확대함으로써 각 지하 시설물 특성에 맞는 절대좌표 포인트 클라우드 맵을 구축할 수 있음
이동식 레일로봇 및 라이다센서 장치, 데이터베이스와의 인터페이스 구축
라이다 센서 동작 및 제어 가능
라이다 포인트 클라우드 데이터 절대좌표 변환 기능
변환된 포인트 클라우드 데이터(.pcd) 데이터베이스 전송 기능
웹 GUI를 통해 라이다 컨트롤러 관리자 페이지로 현재 상태, 캡쳐명령 실행, 캡쳐한PCD파일 다운로드, PCD 파일3D 뷰어 기능을 제공
가. 기술이전의 내용
- 이동식 레일로봇 및 라이다센서 장치, 데이터베이스와의 인터페이스
- 라이다 포인트 클라우드 데이터 절대좌표 변환 기능
- 변환된 포인트 클라우드 데이터(.pcd) 데이터베이스 전송 기능
- 웹 GUI
- 디지털트윈 화재재난 지원 통합 플랫폼 요구사항 정의서
나. 기술이전의 범위
- 이동체 탑재용 3차원 포인트 클라우드 위치 보정 소스코드 및 prototype 장치
- 이동체 탑재용 3차원 포인트 클라우드 위치 보정 기술 개발보고서
- 이동체 탑재용 3차원 포인트 클라우드 위치 보정 시험절차 및 결과서
- 디지털트윈 화재재난 지원 통합 플랫폼 요구사항 정의서
본 기술은 아래와 같은 분야에서 폭넓게 활용 적용 가능함
● 지하시설물 형상 변이 감지 및 재난 관리 분야
본 기술을 통해 디지털트윈 화재재난 지원 통합 플랫폼과 연계하여 부가 서비스 가능