- 본 기술은 로봇팔이 탑재된 전자동 약품 조제 자동화 시스템의 운용에 있어, 앰플 및 바이알 등의 주사제 관리 (피킹, 운반 및 이송, 적재 등) 자동화를 위한 로봇 비전 기반 주사제 관리 시스템의 개발을 위한 것이다.
- 본 기술은 주사제의 6 자유도 (DoF, Degrees of Freedom) 정보를 출력하는 것을 목표로 하고 있으며, 주사제 3차원 모델 생성 기술, 카메라로부터 획득한 영상 내 주사제 위치 검출 기술, 주사제 자세 검출 기술을 포함한다.
- 대형 병원, 큰 규모의 약국 및 조제 공장형 약국 등과 같이 약품의 조제 환경이 변화함에 따라 약품 대량 조제의 필요성이 증가하고 있으며, 이를 위한 신규 장비 및 새로운 기능을 탑재한 대형 조제 자동화 장비의 개발 및 사용이 꼭 필요한 실정이다.
- 이와 관련하여 조제 자동화 장비 내 앰플 및 바이알 등의 주사제를 효율적으로 관리하는 카메라/조명 일체형 로봇 비전 모듈 개발이 요구된다.
- 로봇 비전 기반 주사제 관리 시스템의 경우, 로봇팔 및 시스템에 부착된 카메라를 활용하여 주사제들의 위치 및 자세를 파악하여 주사제를 관리하는 기능을 수행하는데, 이 때 주사제들이 유리로 제작되어 파손이 쉽고 표면에 붙은 라벨 영역을 제외하고는 투명하기 때문에 주사제 피킹을 위한 주사제의 위치 및 자세를 정확하게 파악하는 것이 중요하다.
- 따라서, 본 기술은 지정된 트레이 내 주사제들에 대한 6DoF [위치(Position): 수평(X), 수직(Y), 깊이(Z) 및 회전(Orientation): 위아래회전(Yaw), 좌우기울기(Roll), 앞뒤기울기(Pitch)], 즉, 주사제의 위치를 인식하고 자세를 추정하는 알고리즘을 개발하여 이전하고자 한다.
- 로봇팔 및 시스템에 부착된 카메라를 활용하여 트레이에 펼쳐져 있는 주사제들의 위치 및 자세를 파악함으로써 각 주사제들을 피킹하고 보관해야 하는 캐비닛까지 운반한 뒤 안전하게 적재하는 등 대형 장비를 위한 다양한 주사제 관리 기능을 수행할 수 있다.
- 주사제를 검출하고 위치를 인식하는 본 기술은 주사제 관리 시스템 이외에도 객체 검출 또는 자세 추정 등의 다양한 응용 분야에 활용 가능하다.
로봇 비전 기반 주사제 관리 시스템을 위한 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술
- 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술 요구사항 정의서
- 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술 시험절차 및 결과서
- 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술 상세 설계서
- 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술 소스코드
- 로봇 비전 기반 주사제 관리 시스템을 위한 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술로써, 국내외 조제 관련기기 업체, 큰 규모의 약국 및 조제 공장형 약국 등에서 바로 적용 및 사용이 가능함.
- 주사제 위치 인식 및 자세 추정 기술은 전자동 약품 조제 자동화 시스템으로의 전환에 필수적인 기술이며 카메라를 활용한 비전 기술 확보가 가능함.
- 해당 기술을 국산화하여 장비에 적용 및 보급한다면, 기존 전자동 약품 조제 자동화 관련 기기 산업의 대체 기술로써의 한 형태로 자리 잡음과 동시에, 기타 관련 장비로의 확대를 통해 부가적인 산업적 가치 창출이 가능함.