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Registered 이동체의 위치 인식 장치 및 방법
- Application No.
- 10-2011-0140122 (2011.12.22) KIPRIS
- Publication No.
- 10-2013-0072614 (2013.07.02)
- Registration No.
- 10-1881415-0000 (2018.07.18)
- Country
- KOREA
- Project Code
- 11MC3200, The Development of Low-Cost Autonomous Navigation Systems for a Robot Vehicle in Urban Environment, Wonpil Yu
- Abstract
- 본 발명은 이동체의 위치 인식에 있어서, 로봇, 무인 자동차 등의 이동체의 GPS 위치를 중심으로 일정 영역의 주위에 이동체의 위치로 판별될 수 있는 N개의 파티클을 지도 상에 표시시킨 후, 이동체의 이동과 관련된 센서정보와 영상정보와 토폴로지컬 지도 정보를 이용하여 이동체의 이동에 따른 파티클의 위치를 갱신시키고, 위치 갱신된 파티클의 정확도에 기반하여 정확도가 높은 파티클을 중심으로 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 센서를 사용하면서도 이동체의 위치를 정확히 인식할 수 있다. 즉, 본 발명에서는 로봇이나 무인 자동차 등의 이동체의 위치에 해당할 수 있는 지도상 일정 영역에 파티클을 표시시킨 후, 여러 파티클 중 센서 및 지도 정보와 가장 부합되는 파티클을 확률적 방법에 따라 선정함으로써 이동체의 위치 판단에 대한 정확도를 높이도록 한다. 이때, 위와 같은 확률적 방법으로 강인하게 이동체의 위치를 추정함으로써 저가의 GPS와 영상 센서를 이용하여서도 정확하게 이동체의 위치를 획득할 수 있다.