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등록 물체 피킹 시스템, 물체 검출 장치 및 그 방법

물체 피킹 시스템, 물체 검출 장치 및 그 방법
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발명자
김계경, 강상승, 김중배, 이재연, 김재홍, 박종현
출원번호
10-2014-0029137 (2014.03.12) KIPRIS
공개번호
10-2015-0106718 (2015.09.22)
등록번호
10-2081139-0000 (2020.02.19)
출원국
대한민국
협약과제
13VC4500, 양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용 기술 개발, 김중배
초록
본 발명은 임의로 쌓여있는 물체를 검출하기 위한 장치 및 방법, 그리고 검출한 물체를 피킹하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 물체 검출 장치는 시각 센서로부터 물체들의 영상을 획득하는 영상 획득부, 상기 영상으로부터 적어도 하나의 국소 특징 부분을 추출하는 국소 특징 추출부, 추출된 적어도 하나의 국소 특징 부분의 조합으로 적어도 하나의 물체 영역을 검출하는 물체 영역 검출부, 상기 물체들에 대한 물체 모델의 회전각 및 소정의 회전각마다 획득된 물체 모델의 물체 영역을 각각 저장하는 저장부, 물체 영역 검출부로부터 검출된 상기 적어도 하나의 물체 영역과 상기 저장부에 저장된 상기 물체 모델의 물체 영역들을 대조하여 적어도 하나의 물체 후보 영역을 추출하는 물체 영역 대조부, 상기 적어도 하나의 물체 후보 영역 중에서 소정의 판단 기준에 부합하는 물체 후보 영역을 작업 물체 영역으로 선택하는 작업 물체 영역 선택부, 및 작업 물체 영역과 대조된 물체 모델의 회전각을 작업 물체 정보로서 출력하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
KSP 제안 키워드
Detecting device
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