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Registered METHOD FOR ESTIMATING POSE OF PLANAR OBJECT AND APPARATUS USING THE SAME
- Inventors
- Lee Joo-Haeng, Lee Jae Yeon, Jang Jinhyeok, Kim Jae Hong, Yun Woo Han
- Application No.
- 10-2017-0169512 (2017.12.11) KIPRIS
- Publication No.
- 10-2019-0069111 (2019.06.19)
- Registration No.
- 10-2056728-0000 (2019.12.11)
- Country
- KOREA
- Project Code
- 16PS2200, Development of Modular Manipulation System Capable of Self-Reconfiguration of Control and Recognition System for Expansion of Robot Applicability, Kim Jae Hong
- Abstract
- 평면 물체의 자세 인식 방법 및 이를 위한 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 자세 인식 방법은 측정 도형의 무게 중심과 참조 도형의 무게 중심을 기반으로 두 도형들 사이의 평행이동 값을 산출하고, 평행이동 값을 기반으로 두 도형들이 겹쳐지게 하고, 측정 도형의 회전 각도 별로 산출되는 두 도형들의 꼭지점들 간의 거리를 기반으로 측정 도형의 회전 각도를 검출하고, 두 도형들의 꼭지점들 간의 거리와 임계값을 비교하여 측정 도형의 뒤집힘 여부를 판단하고, 평행이동 값, 회전 각도 및 뒤집힘 여부 중 적어도 하나에 기반하여 자세를 보정한 측정 도형과 참조 도형을 비교한 결과를 고려하여 측정 도형의 자세를 인식하는 단계를 포함한다.
- Family
| Status | Patent | Country | KIPRIS |
|---|---|---|---|
| Registered | METHOD FOR ESTIMATING POSE OF PLANAR OBJECT AND APPARATUS USING THE SAME | JAPAN |