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등록 평면 물체의 자세 인식 방법 및 이를 위한 장치

평면 물체의 자세 인식 방법 및 이를 위한 장치
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발명자
이주행, 이재연, 장진혁, 김재홍, 윤우한
출원번호
10-2017-0169512 (2017.12.11) KIPRIS
공개번호
10-2019-0069111 (2019.06.19)
등록번호
10-2056728-0000 (2019.12.11)
출원국
대한민국
협약과제
16PS2200, 로봇 적용 범위 확장을 위해 3종의 조인트 모듈, 최대 7자유도의 기구부 조합에 따른 제어, 인지 시스템의 자동 구성이 가능한 모듈라 매니퓰레이션 기술 개발, 김재홍
초록
평면 물체의 자세 인식 방법 및 이를 위한 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 자세 인식 방법은 측정 도형의 무게 중심과 참조 도형의 무게 중심을 기반으로 두 도형들 사이의 평행이동 값을 산출하고, 평행이동 값을 기반으로 두 도형들이 겹쳐지게 하고, 측정 도형의 회전 각도 별로 산출되는 두 도형들의 꼭지점들 간의 거리를 기반으로 측정 도형의 회전 각도를 검출하고, 두 도형들의 꼭지점들 간의 거리와 임계값을 비교하여 측정 도형의 뒤집힘 여부를 판단하고, 평행이동 값, 회전 각도 및 뒤집힘 여부 중 적어도 하나에 기반하여 자세를 보정한 측정 도형과 참조 도형을 비교한 결과를 고려하여 측정 도형의 자세를 인식하는 단계를 포함한다.
KSP 제안 키워드
planar object
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