상세정보
등록 평면 물체의 자세 인식 방법 및 이를 위한 장치
- 출원번호
- 10-2017-0169512 (2017.12.11) KIPRIS
- 공개번호
- 10-2019-0069111 (2019.06.19)
- 등록번호
- 10-2056728-0000 (2019.12.11)
- 출원국
- 대한민국
- 협약과제
- 16PS2200, 로봇 적용 범위 확장을 위해 3종의 조인트 모듈, 최대 7자유도의 기구부 조합에 따른 제어, 인지 시스템의 자동 구성이 가능한 모듈라 매니퓰레이션 기술 개발, 김재홍
- 초록
- 평면 물체의 자세 인식 방법 및 이를 위한 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 자세 인식 방법은 측정 도형의 무게 중심과 참조 도형의 무게 중심을 기반으로 두 도형들 사이의 평행이동 값을 산출하고, 평행이동 값을 기반으로 두 도형들이 겹쳐지게 하고, 측정 도형의 회전 각도 별로 산출되는 두 도형들의 꼭지점들 간의 거리를 기반으로 측정 도형의 회전 각도를 검출하고, 두 도형들의 꼭지점들 간의 거리와 임계값을 비교하여 측정 도형의 뒤집힘 여부를 판단하고, 평행이동 값, 회전 각도 및 뒤집힘 여부 중 적어도 하나에 기반하여 자세를 보정한 측정 도형과 참조 도형을 비교한 결과를 고려하여 측정 도형의 자세를 인식하는 단계를 포함한다.
- KSP 제안 키워드
- planar object
- 패밀리
| 구분 | 특허 | 출원국 | KIPRIS |
|---|---|---|---|
| 등록 | 평면 물체의 자세 인식 방법 및 장치 | 일본 |