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Registered Autonomous Driving Method Adapted for a Recognition Failure of Road Line and a Method for Building Driving Guide Data
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Autonomous Driving Method Adapted for a Recognition Failure of Road Line and a Method for Building Driving Guide Data
- Inventors
- Dooseop Choi, Yongwoo Jo, Min Kyoung-Wook, Jeong Dan Choi
- Application No.
- 10-2018-0149212 (2018.11.28) KIPRIS
- Publication No.
- 10-2020-0068772 (2020.06.16)
- Registration No.
- 10-2425741-0000 (2022.07.22)
- Country
- KOREA
- Project Code
- 18HS1400, A Development of Driving Decision Engine for Autonomous Driving(4th) using Driving Experience Information , Jeong Dan Choi
- Abstract
- 본 발명은 자율주행 기술에 관한 것이다. 본 발명에 의한 자율주행 방법의 하나의 실시예는, 차선 및 주변 장애물을 인식하고, 상기 인식된 주변 장애물을 고려하여 상기 인식된 차선을 따라 자율 주행하는 차량 자율주행 방법에 있어서, (a) 목적지까지 좌회전, 우회전, 유턴 중 적어도 하나의 주행 경로 변경이 필요한 복수의 글로벌 노드점들을 결정하고, 각 글로벌 노드점에서의 경로 변경을 위한 주행 계획을 수립하는 글로벌 주행 계획 단계, (b) 차선 및 주변 장애물을 인식하여 그 인식된 정보를 이용하여 자율주행을 진행하는 단계, (c) 상기 차선 정보 인식에 실패한 경우, 외부로부터 무선 통신을 통해 전방 도로 구간에 대한 주행 가이드 데이터를 수신하고 주변 장애물을 인식하여, 상기 주행 가이드 데이터 및 상기 인식된 주변 장애물 정보를 고려하여 상기 도로 구간에 대한 자율주행을 진행하는 단계를 포함한다.