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Detail
Registered Method and apparatus for determining driving priority of self-driving vehicles
- Inventors
- Min Kyoung-Wook, Jeong Dan Choi, Song Yoo-Seung
- Application No.
- 10-2019-0088478 (2019.07.22) KIPRIS
- Publication No.
- 10-2021-0011258 (2021.02.01)
- Registration No.
- 10-2419789-0000 (2022.07.07)
- Country
- KOREA
- Project Code
- 19HS4200, Development of Fully Autonomous Driving Navigation AI Technology in high-precision map shadow environment , Min Kyoung-Wook
- Abstract
- 본 발명은 단독 자율주행차량 센서 인지 범위의 한계를 극복하여 원활한 교통흐름을 이루기 위한 자율주행차량의 주행우선순위를 결정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량간 주행우선순위 결정을 위한 방법 프로세스는 다음과 같다. 목적지를 설정하고 전역경로를 검색한다(S100). 차량은 컴퓨팅 모듈(30)에서 자율주행 기능을 동작하여 자율주행(예를 들어, 인지, 판단, 제어 동작)을 시작한다(S110). 차량이 목적지에 도착하면 프로세스를 종료하고, 차량이 목적지에 도착하지 않은 한 이후의 후속 단계를 수행한다(S120). 각 차량은 V2V 송/수신부(40)에서 V2V 통신(10)을 통한 메시지 브로드캐스팅을 한다(S130). 정밀 맵에 매핑하고 자율주행차량간 충돌 위험도를 분석한다(S140). 차량간 충돌가능성이 있는 지 판단한다(S150). 차량간 충돌가능성이 있다면 해당 차량에 협상을 위한 유니캐스팅 메시지를 송/수신하고 협상부(90)에서 차량 간 주행협상을 시작한다(S160). 주행협상을 통해 우선권이 높게 판단된 차량의 경우, S110 단계로 돌아가 계속 주행하고, 우선권이 낮게 판단된 차량의 경우, 해당 차량과의 충돌가능성이 없을 때까지 차량을 대기시킨다(S170).