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본 기술이전 대상인 “일반도로 주행환경에서 자율주행 차량 제어 기술”은 자율주행 셔틀의 모션 제어를 담당하는 기술로서 오브젝트 정보 및 지역경로 정보를 입력받아 경로를 추종하기 위한 조향각과 목표 가속도를 생성하는 기술이다.

본 기술이전의 목적은 자동차/자동차 부품 및 국방 관련 업체에서 운전자 보조 시스템 또는 자율주행 시스템 개발을 위해 필요한 모션 제어 기술을 제공하는 데 목적이 있음
기술이전 대상 기술이 활용될 수 있는 첨단 운전자 보조 시스템(ADAS)의 경우 효용성이 입증되면서 유럽, 미국 등 주요 선진국의 법규 및 신차평가제도 사양에서 기본 요구사항으로 추가되고 있음
현재 전 세계적으로 자율주행 SAE 레벨 2 수준의 차량이 양산되고 있으며, 향후 미래시장의 점유를 위해 경쟁적으로 SAE 레벨 4 수준의 완전자율주행 기술개발 투자가 진행되고 있음

본 기술이전 대상인 “일반도로 주행환경에서 자율주행 차량 제어 기술”은 자율주행 셔틀의 종/횡방향 제어를 통해 주행을 제어함으로써 운전자 및 탑승자의 안전 운행 및 운전 중 편의를 제공할 수 있는 기술임

본 기술이전은 “종/횡방향 제어 인터페이스를 제공할 수 있는 Unit이 장착된 자율주행 차량”을 대상으로, “ 일반도로 주행환경에서 자율주행 차량 제어 기술”을 설계하고 구현할 수 있는 기술문서와 알고리즘 소스임

이 기술은 자율주행 셔틀의 모션 제어를 담당하는 것으로 오브젝트 정보 및 지역경로 정보 등을 이용하여 목표 속도 추종과 오브젝트와의 안전거리 유지 주행을 위한 가속도를 생성하고 지역경로를 추종하기 위한 조향각을 생성하는 기능을 수행

특징은 자율주행을 위한 횡방향및 종방향제어 기술로써 경로 추종을 위한 조향각생성 및 목표 속도를 추종하기 위한 가속도를 생성하는 기능을 제공하며, 전방 오브젝트(차량 및 정지선) 기반 안전거리 유지 및 정차를 위한 가속도 생성 기능을 수행
그리고, 운전자의 주행 조작(핸들, 가속페달, 브레이크 페달)을 판단하여 운전자에 의해 주행모드를 빠르게 전환할 수 있으며, 판단 블록 모니터링을 통한 시스템 오류를 운전자에게 알리는 기능을 제공

본 기술은 아래와 같이 구성됨
(1) 차량 정보 처리/제공 기능
- 차량 정보 처리 기능
- 판단/결정 블록 정보 처리 및 모션 제어 블록 정보 제공 기능
(2) 동작 모드 선택 기능
- 판단/결정 블록의 주행 모드 및 목적지 정보 확인기능
- 자율주행 모드 설정 인식 기능
- 자율주행 모드 해제 인식 기능
(3) 종/횡방향 제어 기능
- 조향각 생성 기능
- 가속도 생성 기능
- 정지선 정차 기능
- 전방 차량 추종 기능
(4) 운전자 모드 강제 전환 기능
- 운전자 핸들 조작 감지 기능
- 운전자 브레이크 페달 조작 감지 기능
- 운전자 가속 페달 조작 감지 기능
(5) 비정상상황 처리 기능
- 판단/결정 블록 비정상 감지 기능

차선 유지, 차선 변경 지원, 제한적 자율 주행 등 첨단운전자보조시스템에 적용 가능하며, 국방 IT분야의 무인 자율주행 무기 체계에 활용이 가능
교통사고 원인의 90% 이상이 운전자의 행동으로 인한 것임을 감안할 때, 주행 중 운전자의 실수를 최소화할 수 있는 본 개발 기술은 교통사고로 유발되는 사회/경제적 비용을 직접적으로 절감하는데 도움을 줄 것으로 기대