본 기술은 실내 동적환경에서 레이저 반사판 기반의 이동로봇의 지도작성과 위치인식 기술에 관한 것이다.
-실내지도 작성 도구: 어느 실내공간에서도 사물의 위치와 공간 구조 정보를 획득하여, 규격화된 격자지도, 위상지도, 반사판 위치정보 지도를 작성
-실내 위치인식 도구: 레이저 반사판 위치정보 지도를 사용하여 동적 환경에서 정확한 로봇 위치를 추정
- 최근 센서와 인공지능 기술의 발전으로 인하여 이동로봇 자율주행기술 사용이 요구되고 있음. 특히, 창고관리, 물류이송, 길안내, 감시정찰, 청소 등 다양한 응용분야에 이동로봇 자율주행 기술이 확대 적용되고 있는 추세임
- 실내에서 안정적으로 동작 가능한 자율주행 기술을 제공하기 위해서는 주변 공간의 사물 위치 등이 규격화된 지도를 제작하기 위한 실내 지도작성 기술이 필요하고, 작성된 지도를 기반으로 경로를 계획할 수 있는 기술이 요구됨. 또한, 이동로봇 자율주행 기술을 구현하기 위해서는 작성된 지도 정보를 이용하여, 자신의 정확한 위치를 안정적으로 추정하는 실내 위치인식 기술이 필요함
- 본 기술은 이동로봇에 장착되어 있는 레이저 스캐너 정보를 활용하여 규격화된 실내 지도를 작성하고, 동적 환경에서도 정확한 위치를 안정적으로 추정할 수 있는 기술 제공하는 것을 그 목적으로 함
- 이동로봇에는 장애물 회피 및 위험상황 감시를 위하여 기본적으로 레이저 스캐너가 장착되어 있으며, 이를 지도작성 및 위치인식에도 사용함으로써 추가 센서에 대한 부가적인 비용이 필요없음
- 실내 공간의 사물의 위치, 구조 정보를 획득하여 어떠한 실내 공간에서도 정확하고 규격화된 격자지도, 레이저 반사판 위치정보 지도, 위상지도 작성이 가능함
- 이동로봇 자율주행 서비스 기능에 따라 규격화된 위상지도를 제공함으로써, 이동로봇 서비스 특성에 맞게 자율주행 기술 구현이 가능함
- 레이저 반사판 위치정보 지도를 사용하여, 동적 대형 실내 공간에서도 안정적으로 동착하는 이동로봇의 전역위치 기술 구현이 가능함
- 실내 지도작성 및 위치인식 기술의 모듈화를 통하여 어떠한 이동로봇 플랫폼에도 적용 가능함. 이에 자율주행기술 구현에 짧은 개발 기간과 적은 개발 인력이 요구됨
1세부 기술명: 실내 지도작성 도구
- 이동로봇 자율주행 구현을 위한 실내 지도작성 기술
. 주변 환경에 대한 센서 측정값 불러오기 기능
. 주변 환경 구조를 이용한 오차값 제거 기능
. 전체 환경 구조를 고려한 오차값 최소화 및 최적화 기능
. 규격화된 격자지도, 레이저 반사판 위치정보 지도, 위상지도 제공 기능
. 위상지도 기반의 전역경로계획 기능
. 사용자가 편리하게 이용할 수 있는 인터페이스 기능
2세부 기술명: 실내 위치인식 도구
- 이동로봇 자율주행 구현을 위한 실내 위치인식 기술
. 레이저 반사판 위치정보 지도 로딩할 수 있는 기능
. 주변에 설치된 레이저 반사판 검출 기능
. 레이저 반사판을 이용하여 실시간 전역위치를 추정할 수 있는 기능
. 추측항법 센서와 융합을 통한 연속 측위 기능
. 개발자가 입력한 파라미터에 따라 알고리즘을 운영할 수 있는 기능
. 개발자가 손쉽게 기술을 구현하기 위한 샘플 코드를 제공하는 기능
기본이전범위:
- 이동로봇 자율주행 구현을 위한 실내 지도작성 및 위치인식 기술관련 특허실시권
- 레이저 반사판 기반 실내 지도작성 및 위치인식 기술 요구사항정의서
- 레이저 반사판 기반 실내 지도작성 및 위치인식 기술 시험계획 및 절차서
- 레이저 반사판 기반 실내 지도작성 및 위치인식 기술 시험결과서
세부 1 기술명: 실내 지도작성 도구
- Qmap 소스코드 또는 바이너리 실행파일
- QmapTopolgy 소스코드
- 실내 지도작성 도구 Qmap 사용설명서
- 위상지도 작성 도구 QmapTopology 사용설명서
세부 2 기술명: 실내 위치인식 도구
- RLoc 소스코드
- 실내 위치인식 도구 RLoc 기술설명서
- 실내 지도작성 분야: 이동로봇의 자율주행 구현에 필요한 실내 지도 제작에 활용
- 실내 위치인식 분야: 동적환경 대상 이동로봇 위치인식 구현을 위해 활용
- 이동로봇 자율주행 분야: 기존 이동로봇 플랫폼의 자율주행 기술 탑재에 따른 부가가치 및 기술 경쟁력 향상
- 자율주행 자동화 분야: 자율주행 서비스를 구현하기 위한 요소기술로 활용하여 물류, 안내, 방범, 청소 등 다양한 작업현장에서 이동로봇을 적용함으로써 생산성 향상 가능