13IC2900, 비정형 환경 대응 네트워크 기반 군집기능 로봇 기술 개발,
Young-Jo Cho
Abstract
Ⅰ-2 해당 연도 추진 실적 ■ 세부 목표: 군집 행동제어 세 부 계 획 ○ 상황 적응형 군집로봇 운용 기술 개발 및 검증 실 적 ○ 협업을 위한 군집로봇 운용 전략 및 검증 - 군집행동 시나리오 및 요구사항 정의서 작성 - 군집기저 행위 설계서 작성 - 기저행위 database 구축 - 상황적응형 군집행위 재조직화 알고리즘 설계서 작성 - 상황적응형 군집행위 재조직화 자료구성 설계서 작성 - 평가항목 및 지표 정의 - 자가평가 시스템 설계서 작성 - 상황적응형 군집행위 재조직화 SW 구현 - 자가평가 SW 구현 세 부 계 획 ○ 환경 인지 시스템 구축 실 적 ○ 로봇의 위치, 속도, 각도와 같은 기본적인 정보와 함께 군집 로봇 그룹의 형태로 감지되는 장애물 정보(거리, 각도), 수행된 행위에 대한 상태(위치 기반)를 전달 ○ 행위가 수행 중일 때 이전에 데이터를 전달할 시점부터 현재 데이터를 전달하는 샘플 타임(단위 수행 시간 ΔT=Tt-Tt-1)과 샘플 시간 동안 이동한 거리(ΔD), 그리고 로봇의 현재 전류량과 전압으로 계산된 전력을 전달 세 부 계 획 ○ Optimal Position Assignment 알고리즘 개발 실 적 ○ 로봇과 목표 위치 간 최단 거리 조합 생성 ○ 최적 목표점 배치 알고리즘 라이브러리 완료 세 부 계 획 ○ Optimal Virtural Structure Trajectory Control 알고리즘 개발 실 적 ○ 가상 리더 로봇의 기구학을 응용하고 최적속도 프로파일을 적용한 대형 이동 제어 세 부 계 획 ○ Time optimal Formation 알고리즘 로봇 실장 실 적 ○ Time optimal Formation 알고리즘 S/W 실장 검증
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J. Kim et. al, "Trends in Lightweight Kernel for Many core Based High-Performance Computing", Electronics and Telecommunications Trends. Vol. 32, No. 4, 2017, KOGL Type 4: Source Indication + Commercial Use Prohibition + Change Prohibition
J. Sim et.al, “the Fourth Industrial Revolution and ICT – IDX Strategy for leading the Fourth Industrial Revolution”, ETRI Insight, 2017, KOGL Type 4: Source Indication + Commercial Use Prohibition + Change Prohibition
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