본 기술이전 대상인 “전기차량 기반 자율주행플랫폼 하위 제어 연동 기술”은 전기차량 기반의 자율주행 플랫폼에서 조향 핸들 제어, 속도 및 가속도 제어 연동을 담당하는 기술로 목표 조향각과 목표 가속도 및 목표 속도를 추종하는 기능을 제공한다. 또한 방향지시등, 기어변속 제어 기능과 차량 속도 및 가속도와 같이 자율주행 차량의 주행 상태 정보를 제공하는 기능을 포함하는 기술이다. 이 기술을 활용하면 자율주행시스템의 성능 검증 및 자율주행이 가능하며, 차량의 센서 데이터를 수집하여 인공지능 학습용 데이터로 활용이 가능하다.
- 본 기술이전의 목적은 전기차 기반의 자율주행시스템을 개발하기 위해 주행에 필요한 핵심 기술로 자율주행차량과 연동하여 하위 제어 수행하는 데 목적이 있음
- 이를 위해 차량의 정보를 수신하여 처리가 가능해야 하고, 하위 제어 기능 구현을 위해 개발자가 명령값을 입력하면 차량이 동작하는 기술이 요구됨
- 해당 기술을 이용하여 자율주행시스템 구성 시 필요한 차량 정보 제공이 가능하고, 인지/예측/판단 결과를 적용하여 모듈 검증 및 자율주행시스템 기반 주행이 가능
- 또한, 인지 및 판단 기술만을 보유하여 제어 기술이 부족한 업체에서 용이하게 사용될 수 있으므로 본 기술의 필요성은 높다고 판단됨
- 차량의 센서 정보 및 주행 상태 등의 정보를 제공하는 기술: 차량-하위 제어기 간의 인터페이스를 통해 차량 센서/상태 정보 수신 및 명령 정보 송신
- 조향 핸들 하위 제어, 속도 및 가속도 하위 제어 연동 기술: 조향각 명령 및 속도/가속도 명령을 통해 차량을 동작
- 변속 제어, 방향등 제어 연동 기술: 변속(P, R, N, D) 및 방향등 명령을 통해 차량을 동작
- 제어 연동 GUI 제공: 개발자의 개발 편의성 향상
- 정의된 인터페이스 및 GUI를 통해 개발자가 쉽게 하위 제어 연동 가능
- 개발된 다양한 인지/예측/판단 알고리즘 및 상위 제어 알고리즘의 성능 검증이 용이
[기술이전의 내용]
- 차량 정보 수신 및 처리 기능: 차량 센서 정보 및 상태 정보
- 제어 모드 선택 기능: 운전자 모드, 속도/가속도 제어 모드, 조향핸들 제어 모드
- 속도/가속도 제어 모드 선택 기능: 속도 모드 - 입력 속도 추종 제어, 가속도 모드 ? 목표 가속도 추종 제어
- 조향핸들 제어 연동 기능: 조향각 명령값 입력으로 조향각 추종 제어 연동
- 변속 제어 연동 기능: 기어 입력에 대한 변속 제어 연동(P, R, N, D)
- 방향등 지시등 제어 연동 기능: 방향등 입력에 대한 방향등 제어 연동(left, right)
- 사용자 GUI: 차량 센서 정보/상태 정보 확인 및 제어 명령값 입력 인터페이스 제공
[기술이전의 범위]
- 하위 제어 연동 SW
- API Shared Library
- 기술문서
- 전기차량 기반 자율주행시스템 구축을 위한 제어 기술에 활용
- 인지/예측/판단 및 상위 제어 알고리즘 성능 검증을 위한 기술에 활용
- 자율주행 인공지능 학습데이터 구축을 위한 차량 정보 수집 시스템 기술에 활용
- 자율주행시스템에서 하위 제어 기술은 핵심 기술이며, 개발자의 사용 및 접근이 용이하므로 시스템 구축 시 빠른게 적용할 수 있기 개발 시간을 단축할 수 있는 효과가 있음