- 본 기술은 매니퓰레이터의 고난이도 작업를 원격 교시 장치 및 로봇 티칭앱을 사용하여 손쉽게 교시할 수 있는 기술임
- 본 기술에서는 매니퓰레이터(협동로봇) 고난이도 작업을 비전문가 혹은 로봇 입문자도 손쉽게 교시 작업을 하기 위해, 프로그램리스 템플릿 형태의 사용자 친화적인 인터페이스를 제공하는 로봇작업플랫폼을 설계 및 개발하였음
- 협동로봇은 사람과 같은 공간에서 안전하게 협업할 수 있도록 설계된 로봇을 말하며, 로봇 티칭(Robot Teaching)은 로봇이 수행할 작업의 경로, 동작 순서, 속도, 힘 등의 필요한 정보를 입력하고 저장하는 과정을 의미함
- 티칭은 로봇이 특정 공정을 정확하고 반복적으로 수행할 수 있도록 "가르치는" 작업이고, 초기 설정뿐만 아니라, 생산라인 변경이나 새로운 작업 공정 추가 시마다 지속적으로 수행되어야 함
- 로봇 티칭을 위해서는 전문성이 요구되며, 현재 일반적으로 사용되는 티칭펜던트는 버튼과 디스플레이만으로 구성되어 있어, 로봇 입문자나 비전문가들은 X, Y, Z 축 좌표를 이해하고 조작하기 어려움
- 또한 새로운 작업 공정마다 엔지니어가 직접 로봇의 움직임을 일일이 프로그래밍하거나 위치를 지정해야 하므로 시간과 비용이 많이 들고, 작업중에는 작업자가 로봇의 동작 영역 내에 들어가야 하는 경우가 많아 안전사고의 위험이 있음
- 따라서 최근에는 로봇 티칭 작업을 보다 효율적이고 안전하게 수행하기 위해 다양한 외부 디바이스가 활용되고 있음
- 가장 기본적인 외부제어장치로 티칭펜던트가 사용되고 있으며, 그 외에 카메라나 비전 시스템, VR(가상현실) 컨트롤러 및 스마트 기기, 힘/토크센서, 외부 TCP(Tool Center Point) 설정 장치 등이 사용되고 있음
- 이는 로봇 작업 티칭 시, 비전문가나 로봇 입문자로 버튼이나 다이얼 조작 대신, 외부 디바이스(태블릿, 휴대용 티칭 기기 등)의 직관적인 사용자 인터페이스를 통 해 로봇의 움직임을 쉽게 시연하고 프로그래밍 할 수 있음
- 또한 기존의 복잡한 프로그래밍 언어를 이용한 티칭 방식에서 벗어나, 외부 디바이스를 활용한 간편한 설정 방식으로 로봇 프로그래밍에 소요되는 시간과 비용을 줄일 수 있으며, 휴대성이 좋은 외부 디바이스를 사용하여 작업 현장 어디에서나 로봇의 동작을 설정하거나 수정할 수 있어, 다양한 생산 환경 변화에 유연하게 대응할 수 있음
- 현재는 외부 장치 사용이 도입되고 있지만, 소수이며, 여전히 비전문가나 입문자들은 사용하기 어려운 점이 있음
- 따라서, 기존의 복잡하고 어려운 티칭을 손쉽게 하도록, 외부 디바이스를 활용하여, 사용자가 별도의 프로그래밍 없이 로봇 작업을 수행하기 위해 템플릿 기반의 로봇작업지시용 로봇작업플랫폼을 설계 및 개발하였음
- 원격 교시 장치-로봇 티칭 앱 기반 로봇 작업 환경에서 프로그램리스 템플릿 형태의 로봇 작업 플랫폼을 제공
- 로봇작업플랫폼 APP과 원격교시 장치인 바이브 컨트롤러를 통해, 단계별로 경유점을 지정하여 저장하면, 궤적이 자동으로 생성되며, 작업이 자동으로 생성됨
- 문열기, 문닫기, 페그인홀, 페그아웃홀, 닦기, 쓸기, 픽앤플레이스 등의 복잡한 프로그래밍이 필요한 고난이도 작업 리스트 제공
- 로봇 작업 선택 후, 제공하는 템플릿에 따라서 작업을 단계별로 교시할 수 있는 모바일 디바이스 기반의 로봇 작업 티칭앱 개발
- 원격 교시 장치의 쉬운 사용을 위한 원격 교시장치 튜토리얼 제공
ㅇ 기술이전 내용
1 세부기술: 매니퓰레이터의 고난이도 교시작업을 위한 프로그램리스 템플릿 형태의 로봇 작업 플랫폼 설계에 대한 기술이전
- 고난이도 교시작업을 위한 로봇작업플랫폼 설계
- 고난이도 교시작업을 위한 튜토리얼 설계
2 세부 기술: APK 형태로 제공하는 로봇티칭 APP과 로봇작업플랫폼의 사용성평가 프로세스에 대한 기술이전
- 로봇작업플랫폼 로봇티칭앱
- 로봇작업플랫폼 사용성평가 프로세스
3 세부 기술: 로봇작업플랫폼 개발을 위한 소스코드에 대한 기술이전
- 로봇작업플랫폼 개발
ㅇ 기술이전 범위
1 세부기술: 매니퓰레이터의 고난이도 교시작업을 위한 프로그램리스 템플릿 형태의 로봇 작업 플랫폼 설계에 대한 기술이전
- 요구사항 정의서, 시험절차 및 결과서
- 고난이도 교시작업을 위한 로봇작업플랫폼 설계서
- 고난이도 교시작업을 위한 튜토리얼 설계서
- 관련 지적 재산권 실시권 부여
2 세부기술: APK 형태로 제공하는 로봇티칭 APP과 로봇작업플랫폼의 사용성평가 프로세스에 대한 기술이전
- 요구사항 정의서, 시험절차 및 결과서
- 로봇작업플랫폼 로봇티칭앱 APP(APK 파일 제공)
- 로봇작업플랫폼 사용성평가 프로세스 관련 기술 문서
- 관련 지적 재산권 실시권 부여
3 세부기술: 로봇작업플랫폼 개발을 위한 소스코드에 대한 기술이전
- 요구사항 정의서, 시험절차 및 결과서
- 로봇작업플랫폼 소스코드
- 로봇작업플랫폼 소스코드 설명서
- 관련 지적 재산권 실시권 부여
ㅇ적용분야: 매니퓰레이터 작업교시가 필요한 제조공정 및 비제조현장
- 제조, 물류, 의료, 서비스 등 산업계에 시스템 통합 및 자동화 서비스를 제공하는 기업체들
- 로봇 기술은 제조업부터 서비스 산업까지 다양한 분야에 혁신을 가져올 수 있으며, 로봇 기술을 활용한 스마트 제조, 의료로봇 산업 등은 국가의 경제적 가치를 높일 수 있음
ㅇ기대효과: 고부가가치 산업 확대, 노동 생산성 향상 및 일자리 창출
- 반복적이고 위험한 작업을 로봇이 수행할 수 있어, 노동 생산성이 향상되며, 로봇 기술을 적용함으로써 새로운 산업이 생기고, 이에 따라 새로운 일자리가 창출될 수 있음