“자율주행 시스템을 위한 모션 플래닝/제어 기술”은 자율주행을 위해 지역경로를 생성하고 이를 추종하기 위해 횡방향 및 종방향 제어를 수행하는 기술로써 매뉴버 정보 및 위치정보를 입력받아 목표 지점을 설정하여 이를 추종하기 위한 조향각을 생성하고 목표 속도를 추종하기 위한 목표가속도를 생성하는 기능을 수행한다.
본 기술의 특징은 자율주행을 위한 지역경로 생성 및 횡방향 및 종방향 제어 기술로써 주행 속도에 따라 목표점을 가변하고 조향각의 생성 범위를 제한할 수 있으며 목표 속도 기반의 가속도 생성을 할 수 있다. 또한 VCU 연결의 이상 유무를 판단하여 이상이 발생하면 알람 메시지를 생성하는 기능을 제공한다.
1) 차량 정보 처리 기능
(1) 차량 정보 처리 및 표시 기능
2) 동작모드 판단 기능
(1) 자율주행 모드 설정 인식 기능
(2) 자율주행 모드 해제 인식 기능
3) 지역경로 생성 기능
(1) 차로 유지 경로 생성 기능
(2) 차로 변경 경로 생성 기능
4)종/횡방향 제어 기능
(1) 조향각 생성 기능
(2) 주행속도에 따른 목표점 가변 기능
(3) 가속도 생성 기능
(4) 최고 속도 제한 기능
4) 운전자 모드 강제전환 기능
(1) 운전자 핸들 조작 감지 기능
(2) 운전자 브레이크 페달 조작 감지 기능
(3) 운전자 가속 페달 조작 감지 기능
5) 비정상 상황 처리 기능
(1) VCU 비정상 감지 기능
본 기술이전의 범위는 “자율주행 시스템을 위한 모션 플래닝/제어 기술”을 설계하고 구현할 수 있는 기술문서와 알고리즘 소스임.
A. 기술명: 자율주행 시스템을 위한 모션 플래닝/제어 기술
1) SW
- 자율주행 시스템 모션 플래닝 및 제어 알고리즘 소스 코드
2) 관련 기술문서
- 요구사항정의서, 시험절차서/결과서
- 기타 관련 기술문서