“고속 환경의 차량/운전자 협력자율주행을 위한 주행상황 판단 및 경로계획 기술”은 운전자 보조 및 자율주행 기능을 담당하는 기술로, 전역위치 정보, 전역경로 정보, 주행환경 인식 정보, V2I 정보, 운전자 상태정보, 운전자 입력 정보 등을 이용하여 주행상황을 판단하고, 상황에 따른 협력자율주행 차량의 주행 모드와 그에 맞는 주행 행동 및 주행 경로를 계획할 수 있는 기술이다.
본 기술의 특징은 센터라인 기반 도로 생성을 통해 차선별 장애물 매핑이 가능하고, Risk Estimation 및 Ranking Decision을 통해 충돌판단에 따른 최적 주행차선 및 최적 주행 속도를 결정한다. 또한 주행 상황을 6개의 영역으로 나누어 각 영역을 담당하는 Object 기반으로 주행 Maneuver를 결정한다.
본 기술이 기존의 기술과 차별화 되는 장점은 분산 미들웨어를 활용한 단위 기술개발로, 각 컴포넌트들간의 재활용 및 업그레이드가 용이하며, 새로운 응용을 빠르게 개발하거나 단위 기술을 테스트하기 용이하다는 점이다.
본 기술이전 대상 기술은 아래와 같이 구성된다.
A. 기술명: 고속 환경의 차량/운전자 협력자율주행을 위한 주행상황 판단 및 경로계획 기술
1) 인프라 제공 기능
- 전역위치 제공 및 수신 기능
- 도로 지도 제공 및 수신 기능
- 도로 지도에 인식된 장애물 매핑 기능
- 도로 지도에 수신된 V2I 정보 매핑 기능
- 전역 경로 계획 기능 및 수신 기능
2) 운전자 보조 기능
- 종방향 보조를 위한 주행 속도 조절 기능
3) 자율 주행 기능
- 저속 차량 추월 상황 판단 및 추월 경로 생성 기능
- 정체 주행 상황 판단 및 차선 유지 경로 생성 기능
- V2I 정보를 이용한 노면 결빙 주행 상황 판단 및 주행 속도 감속 및 차선 유지 경로 생성 기능
- 운전제어권 전의 미승인 상황 판단 및 갓길 정차 경로 생성 기능
4) 운전제어권 결정 기능
- 운전자 입력 운전제어권 모드 전환 기능
- 운전자 상태 운전제어권 모드 전환 기능
본 기술이전의 범위는 “고속 환경의 차량/운전자 협력자율주행을 위한 주행상황 판단 및 경로계획 기술”을 설계하고 구현할 수 있는 기술문서와 알고리즘 소스, 개발 기술과 관련하여 출원된 특허임.
A. 기술명: 고속 환경의 차량/운전자 협력자율주행을 위한 주행상황 판단 및 경로계획 기술
1) SW
- 주행상황 판단 알고리즘 소스
- 경로계획 알고리즘 소스
- 운전제어권 알고리즘 소스
2) 관련 특허
3) 관련 기술문서
- 요구사항정의서, 인터페이스 설계서
- 기타 관련 기술문서